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唐初河南洛阳人,后徙郿县(今陕西眉县东)。善骑射。大业末,与兄师利聚兵保郿城,收白瑜娑所率“奴贼”军,迎李世民于渭北,官光禄大夫。复从唐军平京城,讨薛举、刘武周、王世充、窦建德等,以功授左一府骠骑。武德九年(626),参预杀太子李建成,以功迁左卫将军。贞观十四年(640),从侯君集平高昌,封天水郡公。高宗时,历右武候大将军、冀、陕二州刺史。卒陪葬昭陵。陵前六骏之一“飒露紫”,刻邙山战王世充时,他为李世民战马拔箭之状,以彰其武功。