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隋初置领军府,炀帝改屯卫。唐初因之,龙朔二年(662)改威卫,别置屯营。光宅元年(684)改豹韬卫,神龙元年(705)复旧。皆分左右,各置大将军一人,正三品,将军二人,从三品。下有长史、录事参军及仓、兵、骑、胄等曹参军事。掌宫禁宿卫,位次武卫下,并分兵主守皇城东面助铺。各统有翊府及数十折冲府,其军士名羽林。